In this master thesis, control algoritms using arm side sensors are investigated for an industrial robot. The sensors can be position encoders placed after the gearbox and accelerometers on the robot arms. Control strategies are discussed and evaluated for different models of the robot, after which chosen strategies are applied to a realistic model. Control algoritms using arm side sensors (LQ, dual-loop and PD-PID) are compared to a PID-controller that only uses measurements of motor position for feedback control. The comparison are done with respect to disturbance rejection, oscillation damping, robustness and tracking performance of a reference trajectory.

Denna rapport har jämfört olika path tracking-algoritmer för att se vilken som presterar bäst för spelagenter som färdas i konstant hastighet. Tre vanliga path tracking algoritmer som ofta används inom robotik har valts ut för undersökningen, Follow The Carrot, Pure Pursuit och Vector Pursuit. Algoritmerna har implementerats i C# och simuleringarna har genomförts i Unity 4.0. Path tracking-algoritmerna har testats på ett antal olika vägar för att se hur de lyckas följa vägen. Av simuleringarna så visar det sig att Pure Pursuit och Vector Pursuit presterade likvärdigt för spelagenter i konstant hastighet samt att de presterade bättre än Follow The Carrot..

This Masters Thesis considers tracking of ground targets. Since ground targets often are difficult to detect with sensors a track is easily lost in ground target tracking. The main question in this thesis is whether information on close targets and observations of them can be used to make the tracking more reliable. An algorithm using Kalman filters and JPDA-association to create a group track for vehicles travelling together has been implemented in Matlab. Using the state of the centre of the group the state of a vehicle in the group can be updated.

Modern missiles must meet higher and higher demands. They should be autonomous, have long range and still have a big effect on the target. To maximize effect on target some missiles not only minimize miss distance, but also try to hit with a certain angle; often perpendicular to the surface of the target. In this thesis a method to guide the missile in the terminal phase of its mission where both point of impact as angle of impact are specified. The method consist of two parts.

This thesis discusses model based tracking of radar echoes in tanks with liquid content. The errors in the measurements are not always random in these cases, and the interference that occurs when nearby echoes moves in relation to each other makes tracking difficult. The tracking problem can be broken down to four parts; track initiation, track destruction, association of the measured echoes to the tracks and to update the tracks with the associated echoes. The radar measurement is primarily made on the surface. However, additional echoes from the tank floor or other structures and double bounces are normally present.

I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning.

Informationsskärmar återfinns idag på en mängd olika platser: i butiker, bibliotek, buss- och tågterminaler och liknande. Informationsskärmar är på frammarsch och spås bli en ännu vanligare syn framöver. Oftast är dessa skärmar helt statiska, det vill säga det går inte att interagera med dem och i de fall de tillåter interaktion handlar det främst om pekskärmar. Pekskärmstekniken har dock vissa tillkortakommanden och det finns ett behov av att undersöka nya sätt att interagera med datorer och informationsskärmar. En teknik som funnits länge i olika former men fram tills nyligen varit relativt otillgänglig för vanliga konsumenter är eye tracking (ögonspårning), en teknik för att spåra ögonrörelser hos människor.Syftet med denna uppsats är att undersöka hur eye tracking kan kombineras med en informationsskärm.

More people are likely to be diagnosed with cancer and the number of people living with cancer is expected to increase, which means that patients live longer with cancer and different treatments. All patients in Sweden should have access to a nurse navigator to facilitate the cancer trajectory. The purpose of this literature review was to delineate patients' experiences of the care given by the nurse navigator. The result is based upon twelve scientific articles included in this review. The results show that the experiences of the patients can be divided into four different categories: emotional support- being present and offering supportive talks, support for physical symptoms- counseling and relief from symptoms due to illness and treatments, educational support- receiving information and knowledge about the disease and cancer trajectory and coordination support- collaboration with other healthcare professionals involved in patients´care.

The purpose of this study is to investigate the effect of using more promotion material to enhance the in-store communication of sales promotion. In the retail industry today the research regarding the benefits from using various in-store promotion materials is limited, thus this study was carried out to bring clarity to this subject. The study is carried out in two pharmacies and the design of the study was to add more promotion materials to one store, while keeping the other store in its normal condition and then let the stores change conditions after one week e.g. latin-square design. The data collection of this study consists of four different methods: sales data, a questionnaire with 182 customers, an observation study of 300 consumers and an eye-tracking experiment with 41 participants.

The aim of this study was to investigate the individual meaning of experiences of migration and day-to day life experiences before and after migration, of women that had migrated from the Middle-east area to Sweden. This was to be done with a psychological health perspective looking for stressors and salutogenic factors. A phenomenological approach was used. Eleven women where interviewed with three open questions on a trajectory theme. The analysis was supported by software Sphinx Lexica and software MCA-Minerva.

This study has researched how user click heatmaps and eye tracking can be utilized in usability testing. We have used the tools SessionCam and Tobii. We designed a website for a small clothing store and conducted usability tests, in order to evaluate the users clicks and eye movements in relation to design choices on the website. The aim of this study was to research how these tools can be integrated in usability testing and how results from the tests can be used to improve usability. We were able to use the recordings of clicks and eye movements and make design changes based on the findings.

Under det senaste halvåret har Nintendos Wii Remote uppmärksammats av forskare välden över. Det som är intressant är att den går att använda på en vanlig dator med Bluetooth och med hjälp av Wiimotens IR-kamera går det att skapa en motsvarighet till tryckkänsliga skärmar och dynamiskt genererade 3D-projektioner. För att göra detta krävs det metoder för triangulering av 3D-positioner. Detta examensarbete går ut på att ut-värdera Wiimotens tekniska prestanda för att se om den är tillräcklig för sådana applikationer. Till detta ingår även att ta fram metoder för triangulering och mätning av 3D-positioner.

Ett par av de trick som används i virtual reality för att få 3D-världen att verka mer levande är stereoskopi och ett dynamiskt perspektiv med head tracking. Tidigare undersökningar har visat att head tracking har större effekt på 3D-upplevelsen än stereo [1], i alla fall när bilderna visas på en vanlig datorskärm. Den här undersökningen har försökt att ta reda på om samma sak gäller då den virtuella världen projiceras på en horisontell bordsskiva. Intressant nog går resultaten från det genomförda experimentet tvärt emot all teori. Tyvärr kan inga konkreta slutsatser dras eftersom alltför många felkällor har uppmärksammats, men studien öppnar ändå upp för framtida forskning..

The thesis presents an optimally designed kinematic structure for a new 6-DOF haptic devicebased on TAU configuration. The configuration of the TAU-2 proposed by Suleman Khan andKjell Andersson [1] was modified and its mobility was verified by using Grübler criterion tohave a 6 DOF. Analytical kinematic models for the inverse and forward kinematics weredeveloped for the haptic TAU configuration to determine a set of optimal design parameters.Kinematic performance indices such as volume of the workspace, kinematic isotropy and payload index, were defined based on the singular values of the Jacobian matrix. The Jacobianmatrix was scaled to homogenize the physical units. The Jacobian matrix dependent on theposition and orientation of the end-effector gives local isotropy and pay load index, so globaldesign indices were defined, which represent the performance of the mechanism in the wholeworkspace.

För biltillverkare är det idag viktigt att de så kallade kombinationsinstrumentens utstrålning och utseende upplevs på rätt sätt av föraren. Kombinationsinstrumentet är den enhet av instrumentpanelen som omfattar hastighetsmätare, varvräknare, bränslemätare m.m. På grund av den snabba tekniska utvecklingen av elektronisk utrustning är bilföraren omgiven av ett stort antal informationskällor. Det finns ett behov att identifiera hur denna information upplevs av föraren, både med hänseende på funktion och på attraktivitet. För att öka förståelsen hur informationen upplevs utseendemässigt har en undersökning utförts på Luleå tekniska universitet i samarbete med Volvo personvagnar.